Modèle géométrique direct

Le modèle géométrique direct (MGD) est un modèle mécanique utilisé en robotique pour les bras manipulateurs.

Présentation

Il sert à déterminer la configuration (position, orientation) de l'effecteur d'un robot selon la configuration de ses liaisons. Il existe 2 types de liaisons, les liaisons pivots et les liaisons glissières :

• La liaison pivot permet des mouvements de rotation caractérisé par un angle.
• La liaison glissière permet des mouvement de translation et est caractérisé par une distance.

L'effecteur peut-être une pince, une caméra, une pompe de peinture, ...

Le modèle géométrique direct est utilisé pour caractériser le fonctionnement d'un bras manipulateur. Concrètement le modèle géométrique direct sert à calculer la configuration de l'organe terminal (effecteur) du robot selon la position de chaque moteur (liaison) du robot.

La fonction inverse qui consiste à déterminer la configuration des liaisons selon la position de l'effecteur est le modèle géométrique inverse (MGI).

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