Polygone de sustentation

Le polygone de sustentation, en robotique, correspond a la surface recouverte par la partie du robot qui le soutient si la projection du centre de gravité le contient.



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  • Le polygone de sustentation est l'enveloppe des points de contact de l'objet... Pour une table dont les quatre pieds touchent le sol, c'est le rectangle constitué... tombe sur la surface de pose à l'intérieur du polygone de sustentation.... (source : ilemaths)
  • Le polygone de sustentation est représenté au sol par la surface des deux pieds plus la surface interpodale (entre les pieds) du sauteur.... (source : skimuseum.free)
  • Inversement, lorsque G ne se trouve pas au-dessus de la surface d'appui, le corps est en ... Le polygone de sustentation est le plus petit polygone reliant la totalité des ... et rotation du pied autour de l'articulation de la cheville.... (source : culturestaps)

Le polygone de sustentation, en robotique, correspond a la surface recouverte par la partie du robot qui le soutient si la projection du centre de gravité le contient. Par exemple dans le cas d'un robot marcheur, si ce dernier se tient sur un pied, le polygone de sustentation aura la forme de ce pied. S'il se tient sur ses deux pieds, la surface de ce polygone sera celle des deux pieds, plus la surface interpodale. Cette définition s'applique aussi à l'homme en station debout, quand il se maintient en équilibre.


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