Modèle géométrique inverse

Le modèle géométrique inverse est un modèle mécanique utilisé en robotique pour les bras manipulateurs.



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  • Ce travail concerne l'étude du modèle géométrique inverse des ... portant sur la géométrie du dispositif d'axes des liaisons qui diminuent le degré de polynome... (source : cat.inist)

Le modèle géométrique inverse (MGI) est un modèle mécanique utilisé en robotique pour les bras manipulateurs.

Présentation

Le modèle géométrique inverse sert à déterminer la configuration des liaisons, selon la configuration (position et orientation) de l'effecteur d'un robot. Il existe 2 types de liaisons, les liaisons pivots et les liaisons glissières.

L'effecteur peut-être une pince, une caméra, une pompe de peinture, ...

Le modèle géométrique inverse est utilisé pour caractériser le fonctionnement d'un bras manipulateur. Concrètement le modèle géométrique inverse sert à calculer la position de chaque moteur (liaison) du robot selon la position et de l'orientation de l'organe terminal (effecteur).

La fonction inverse qui consiste à déterminer la configuration de l'effecteur en fonctions de la configuration des liaisons est le modèle géométrique direct (MGD).

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