Modèle géométrique inverse
Le modèle géométrique inverse est un modèle mécanique utilisé en robotique pour les bras manipulateurs.
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- Ce travail concerne l'étude du modèle géométrique inverse des ... portant sur la géométrie du dispositif d'axes des liaisons qui diminuent le degré de polynome... (source : cat.inist)
Le modèle géométrique inverse (MGI) est un modèle mécanique utilisé en robotique pour les bras manipulateurs.
Présentation
Le modèle géométrique inverse sert à déterminer la configuration des liaisons, selon la configuration (position et orientation) de l'effecteur d'un robot. Il existe 2 types de liaisons, les liaisons pivots et les liaisons glissières.
- La liaison pivot permet des mouvements de rotation caractérisé par un angle.
- La liaison glissière permet des mouvement de translation et est caractérisé par une distance.
L'effecteur peut-être une pince, une caméra, une pompe de peinture, ...
Le modèle géométrique inverse est utilisé pour caractériser le fonctionnement d'un bras manipulateur. Concrètement le modèle géométrique inverse sert à calculer la position de chaque moteur (liaison) du robot selon la position et de l'orientation de l'organe terminal (effecteur).
La fonction inverse qui consiste à déterminer la configuration de l'effecteur en fonctions de la configuration des liaisons est le modèle géométrique direct (MGD).
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