Zero Moment Point
Le zero moment point est le point de jonction entre l'axe inertiel et le sol.
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Robotique
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- ... pression + friction; CoP : intersection de l'axe où le moment des forces de ... Zero Moment Point (ZMP) (1). point au sol où le moment... (source : birg.epfl)
- center of pressure (CoP) and zero moment point (ZMP) are obvi- ously useful...... the ZMP are the intersections of these axes with the supporting... (source : ieeexplore.ieee)
- ZMP = Zero Moment Point : The point when total inertial force is 0.... When the robot is maintaining perfect balance while walking, the axes of the target... (source : world.honda)
Le zero moment point est le point de jonction entre l'axe inertiel et le sol.
Dans un cas simple d'un robot bipède marchant sur sol horizontal, cet axe inertiel est définit comme étant l'axe porteur de la somme de l'accélération du robot et de son poids.
Tant que le ZMP reste contenu dans la figure délimités par les points d'appuis, le robot reste stable.
Maintenir le ZMP dans cette figure est le moyen le plus facile d'obtenir une marche stable.
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